モーションのティーチング

KeiganMotor の回転部分を、手で動かすことにより、モーション(動作)を記録(ティーチング)し、再生(プレイバック)します。 複数の KeiganMotor を使用すれば、一括操作が可能です。

(1) ティーチング画面へ移動

画面下部の [Motion] タブに移動し、[Teaching] を選択します。

 

(2) ティーチング画面説明

画面上部は、KeiganMotor のフラッシュメモリに記録されているモーション情報を表します。 Index はモーションを記録する番地を表します。Index の数だけ、モーションを記録することができます。セルをタップすると、インデックスの選択画面に移動します。
また、Status は KeiganMotor の以下の状態を表します。

  • Ready ・・・ ティーチングを開始することができます
  • Wait for Erase ・・・ すでにモーションが記録されています。Erase(消去)を行うことによって、新たなモーションを記録することができます。
  • Prepare ・・・ ティーチングの準備中です
  • Motion ・・・ ティーチングの実行中です

画面下部は、ティーチングの操作パネルです。

 

(3) ティーチングの準備

ティーチングを開始するには、記録したい Index がからである必要があります。
記録したい Index の Status が Ready であることを確認してください。
記録したい Index の Status が Wait for Erase の場合は、既にその Index にはモーションが記録されているため消去が必要です。
画面左下の Erase ボタンを押して Index を消去するか、別の Index を選んでください。
KeiganMotor が複数ある場合でも、指定された Index を一括で消去することができます。
すべての KeiganMotor の Status が Ready になっていればティーチングの準備は完了です。

 

(4) ティーチングを行う

各 KeiganMotor の Status が Ready 状態の場合、画面下部の Teach ボタンを押すことにより、ティーチングを開始することができます。
KeiganMotorの回転部分を手で動かして、モーションをティーチング(記録)してください。
ティーチングを開始すると、Status が Motion 状態に変わることを確認して下さい。
画面右下の Stop ボタンを押すか、指定時間が経過するとティーチングは停止します。
正常に記録された場合、Status は Wait for Erase 状態に変わります。

モーションのプレイバック

ティーチングで記録したモーションを再生します。

(1) プレイバック画面へ移動

画面下部の [Motion] タブに移動し、[Playback] を選択します。

 

(2) プレイバックを開始する

KeiganMotor のステータスが Ready 状態の場合、 Playback ボタンを押すことにより、ティーチングで記録した Index のモーションを再生することができます。電源ボタン が緑色に点灯していることを確認して下さい。点灯していない場合、Enable(電源)ボタン をタップして下さい。
Stop ボタンを押すか、記録時間が経過するとプレイバックが終了します。

 

(3) 複数回再生する

Repeating の数字をタップして変更することにより、繰り返し回数を変更することができます。
0 を入力すると、無限にプレイバックを繰り返します。

 

(4) 現在の地点から再生する

Option 下部のボタンを押して Playback Option を変更することにより、再生開始地点を変更することができます。

  • Absolute ・・・ 記録された絶対座標を開始地点とします。
  • Current ・・・ 現在の地点を開始地点とします。