ロボットスターターキットを Keigan Core で動作させる

ここでは、Keigan Core を用いて、ロボットスターターキットに含まれる、2輪駆動ドリー、カメラプラットフォームをコントロールします。

2輪駆動ドリー

テンプレートを用いてロボットを作成する

[二輪] テンプレート(英名:2-Wheeled Robot) をダウンロードして使用して下さい。
テンプレートのダウンロードと使用方法は、こちらを参照下さい。ロボットの操作方法は下記手順の最後を参照下さい。

モジュールを1つずつ作成する

テンプレートを用いず、[Edit] 画面から、モジュールをドラッグアンドドロップでつないで作成する方法です。

  • KeiganMotor を 2個 接続する(接続方法はこちら
  • [Edit] 画面で、いずれかのマスをダブルタップし、[Robot] タブから [2-Wheeled Car] を選択して配置する。同様に、[Input]タブから、[XY Pad] を選択して配置する。

  • 接続した一方のKeiganMotorのアイコンを長押しし、[2-Wheeled Car] アイコンにドラッグアンドドロップすると、[Binder] のタブが自動で開くので、Motor のセルをタップし、 [Motor Left] または [Motor Right] を選択する。右上にアイコン が表示されるので、タップしてバインダーを接続する。同様に、もう一方のKeiganMotorも接続する。(※ 左車輪として使うモーターの場合は、[Motor Left] を選択する。右車輪の場合は [Motor Right]。)

  • [XY Pad] のアイコンを、[2-Wheeled Car] アイコンにドラッグアンドドロップする。[Binder] のタブが自動で開くので、[Drag Vector] > [Direction Vector] を選択してバインダーの接続を行う。

  • [Play] タブでロボットの操作を行う。四角で囲まれた [XY Pad] 上で、スワイプ操作を行うと、その方向に 2輪駆動ロボットが進みます。[free] ボタンを押下すると、KeiganMotorの駆動を停止します。

  • [Edit] タブに戻り、[2-Wheeled Car] のアイコンをタップすると、コントロールに関するパラメータ設定が可能です。[Max Speed] でドリーの最高速度、[Turning Ratio] で旋回率を設定します。数値を直接入力することも可能です。

カメラプラットフォーム

テンプレートを用いてロボットを作成する

[雲台] テンプレート(英名:2-Axis Gimbal) をダウンロードして使用して下さい。
テンプレートのダウンロードと使用方法は、こちらを参照下さい。

モジュールを1つずつ作成する

[雲台]テンプレートを参考に、トライして見て下さい。

操作方法については、[Play] 画面にて、四角で囲まれた [XY Pad] 上で、スワイプ操作やフリック操作を行います。雲台が X軸Y軸の2方向に動くことを確認して下さい。

また、赤い丸ボタンで位置の記憶、黒い三角ボタンで位置の呼び出し(再生)が可能です。

[Edit] タブに戻り、[2-Axis Gimbal] のアイコンをタップすると、コントロールに関するパラメータ設定が可能です。