テンプレートからの作成(例 モーター学習用 テンプレート)

KeiganCore アプリでは、予め準備されたテンプレートを使って、ロボットを素早く作成することができます。

ここでは、[モーター学習用] というテンプレートを使ってみましょう。このテンプレートを使うことにより、KeiganMotorの速度制御や位置制御を行うことや、複数の位置を記憶して移動することができます。

 

  • [List]タブの、[テンプレートの読み込み] をタップして、テンプレートを読み込みます。ここでは、[モーター学習用]テンプレートを読み込んでください。 

    (テンプレートの読み込みにはインターネット環境が必要です)
  • 読み込みが完了すると、リストの上部に[モーター学習用]というセルが表示されます。
    このセルをタップして、プログラムをロードします

  • [Pairing] タブの [Scan] ボタンから、KeiganMotorを検索し接続します。(詳細はこちらを参照下さい。)
  • [Edit]タブに移動すると、ロードしたプログラムと接続したKeiganMotorアイコンが表示されます。接続したKeiganMotor(色付き)をプログラムのダミーモーター(グレー)にドラッグアンドドロップします。
    KeiganMotorの入れ替えKeiganMotor同士はドラッグで相互に入れ替えが可能です。左右のKeiganMotorを間違えて繋いだ場合等、お互いをドラッグで入れ替える事が出来ます。

  • [Play]タブで操作画面を表示し、操作します。

モーター学習用テンプレートの機能

Direct Motor Control Kit

Speedコントロールモード

SetActive
(ON/OFFトグル) ONにするとSpeedコントロールモードでの制御が可能になる(再タップで停止)
Speed
モーターの回転を行う (単位はrpm)

Rotationコントロールモード

SetActive
(ON/OFFトグル) ONにするとSpeedコントロールモードでの制御が可能になる(再タップで停止)
Speed
モーターの回転速度の設定 (単位はrpm)
Torque
モーターの最大トルクの設定(KM-1では無効)
Position
モーターの回転させる目標座標(radian)

RECコントロールモード(Rotationモードのみ有効)

ResetRecPos
記録した目標座標の全消去
MotorSTOP
モーターを停止して、ニュートラル(空転)状態にする
REC●ボタン
現在の座標を記録する
PLAY▲ボタン
REC●ボタンで記録した座標へモーターを回転させます。回転速度はRotation:Speedに依存