タスクセットとは

KeiganMotor は、外部の端末から1バイトずつデータを送信することにより、制御することができます。
1まとまりの制御データ(命令)を送り込むことにより、モーターにさせる1つの仕事を「タスク」と呼びます。
タスクセットは、KeiganMotor のフラッシュメモリに「タスク」を順番通りに記録する機能です。本機能は、KeiganPlay アプリやプログラミングによる開発で使用可能です。

フラッシュメモリ内のタスクセット保存先をバンクと呼びます。KeiganMotor KM-1 では、index が 0~49 までの合計 50個 のバンクに対して、タスクセット記録が可能です。

  • タスクセットを記録するためには、指定 index のバンクが予め消去されている必要があります
  • startRecordingTaskset を送信後、stopRecordingTaskset を送信するまで、「タスク」を記録します
  • 書き込み可能な「タスク」とそうでない「タスク」が存在します。一般に、モーターの動作に関するタスクは書き込み可能です

タスクセットの記録方法

下図のように、外部のデバイスから、startRecordingTaskset コマンドを送ることにより、タスクセットの記録を開始します。
stopRecordingTaskset コマンドにより、タスクセットの記録を停止します。

KeiganPlay アプリから、複数の KeiganMotor に対して、タスクセットの記録と再生が可能です。
また、プログラミング環境からもタスクセットの記録と再生が可能です。