KeiganMotor のモーター部

KeiganMotor に搭載されているモーターは、DCブラシレスモーターです。
DCブラシレスモーターについて(Wikipedia)

主に以下のような利点があります。

  • 長寿命
  • 音が静か
  • 省エネ

また、KeiganMotor ではトルクの検知とモーターの応答性の向上を目的として、ベクトル制御という制御技術を組み込んでいます。

KeiganMotor の制御システム

モーターの能力を十分に引き出すためには、動かす対象の負荷や目的に応じて、制御パラメーターを調整する必要があります。
KeiganMotor では、以下の形のコントロールシステムを搭載しており、
弊社のアプリやプログラミングAPI(コマンド)から簡単にパラメーターを調整可能です。

調整できるパラメータ

PIDコントローラーの設定

PIDコントローラーのパラメータを調整すると、モーターの応答性や静粛性を改善することができます。

パラメータ 説明
qCurrentP q軸電流PIDゲイン(P)を設定する
qCurrentI q軸電流PIDゲイン(I)を設定する
qCurrentD q軸電流PIDゲイン(D)を設定する
speedP 速度PIDゲイン(P)を設定する
speedI 速度PIDゲイン(I)を設定する
speedD 速度PIDゲイン(D)を設定する
positionP 位置PIDゲイン(P)を設定する

モーションコントロール(加減速曲線)の設定

KeiganMotor では、curveType  というレジスタを使用して、モーションコントロールの設定を行います。モーションコントロールを ON にすると、設定された加速度(ACC), 減速度(DEC)の値により、速度制御・位置制御が行われます。

コマンドから上記のパラメータを設定する場合、こちらのページを参照の上、コマンドを使用して下さい。

また、KeiganCore アプリから上記のパラメータを調整する方法はこちらを参照ください。